体呈圆筒状，长10～20厘米，特大的可达30厘米，色暗，多肉刺。触手轮形，17～30个，一般为 20个。触、手坛囊发达。海参繁衍在地球上比原始鱼类更早，大概在六亿多年前的前寒武纪就开始存在，是现存**早的生物物种，有海洋活化石之称。经历几次地球大毁灭都得以生存下来，数度见证地球的变迁。 口在前端，多偏于腹面。肛门在后端，多偏于背面。背面一般有疣足，腹面有管足。内骨骼退化为微小骨片。许多种有从口到肛门5行管足。肛孔兼司呼吸和排出废物。口周围有10根或更多能伸缩触手，用于捕食或掘穴。许多种能从肛门放出内部器官，然后再生新的，可能是为逃避敌害。泄殖腔内常有Carapus属隐鱼共生。有许多能放出对小动物致命的毒素，但对人无生命危险。